让您的 OpenArm 动起来

你将实现什么

该单元涵盖了完整的硬件启动序列：物理设置、软件环境、首次运动和校准。 最后，您将从浏览器选项卡驱动手臂 - 还不需要任何代码。 代码位于第 2 单元。

完整的分步设置指南位于 硬件/openarm/设置。 本单元在学习路径上下文中提供指导，并强调您绝对不能跳过的五个步骤。

安全第一——触摸手臂前请阅读

在开始之前，请阅读 OpenArm 安全指南。 需要 5 分钟。 关键规则：

• 当手臂通电时，请保持双手远离关节路径。
• 在执行任何动作序列之前，始终将手臂归位。
• 第一次会话中的速度切勿超过 20% - 使用 Web UI 的速度滑块。
• 了解紧急停止：按下物理急停按钮 或者 拔掉电源插头。 Web UI 还具有一个软件停止按钮。

5 个最关键的设置步骤

完整的设置指南有很多步骤。 这五个是大多数人遇到问题的地方。 密切关注每一项。

1. 在 USB 适配器上启用 SocketCAN

   OpenArm 关节通过 CAN 总线进行通信。 您必须提出 can0 启动 ROS 2 之前的界面。 运行： sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000。 如果此命令失败，则说明您的 USB-CAN 适配器驱动程序未加载 - 请参阅 软件设置部分 用于驱动程序安装命令。

2. 在每个终端之前获取 ROS 2 工作空间

   新的终端选项卡？ 跑步 source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash。 忘记这一点是导致“找不到包”错误的最常见原因。 将其添加到您的 ~/.bashrc 使其自动化。

3. 首先运行假硬件模式

   在连接真实硬件之前，启动 use_fake_hardware:=true。 这可以在模拟中验证您的整个软件堆栈。 如果假硬件启动失败，则存在软件问题 - 在假硬件工作之前不要连接真实手臂。

4. 校准期间设置关节零位

   当手臂处于物理零姿势（所有关节处于机械零位）时，从 Web UI 运行归位序列。 如果跳过此步骤，所有后续关节角度命令都将发生偏移，并且手臂的行为将不稳定。 您可以随时重新运行校准。

5. 在自由移动之前验证工作空间限制

   校准后，使用 Web UI 在其整个范围内单独点动每个关节。 注意链接之间的意外冲突。 如果关节在软件限制之前达到物理停止点，则您的校准需要改进 - 不要强行超过物理停止点。

完整设置指南

按照您自己的进度完成完整的设置指南。 完成检查后返回此处：