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点云处理
对深度相机或 LiDAR 捕获的无序 3D 点集进行计算。架构包括 PointNet（逐点 MLP + 最大池化）、PointNet++（分层）和点云 Transformer。在操纵中，点云处理支持 6-DOF 抓握预测、形状估计和对视角变化鲁棒的 3D 感知策略。
对深度相机或 LiDAR 捕获的无序 3D 点集进行计算。架构包括 PointNet（逐点 MLP + 最大池化）、PointNet++（分层）和点云 Transformer。在操纵中，点云处理支持 6-DOF 抓握预测、形状估计和对视角变化鲁棒的 3D 感知策略。