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GRU
门控循环单元——一种循环神经网络架构，使用门控机制（重置门和更新门）选择性地记忆或遗忘时间序列信息。GRU比LSTM更简洁，性能相当。在机器人学中，GRU用于需要记忆过去观测的控制策略，例如部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP）设置中完整状态不可观测的情况。
门控循环单元——一种循环神经网络架构，使用门控机制（重置门和更新门）选择性地记忆或遗忘时间序列信息。GRU比LSTM更简洁，性能相当。在机器人学中，GRU用于需要记忆过去观测的控制策略，例如部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP）设置中完整状态不可观测的情况。