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特征提取
从原始传感器数据计算信息丰富、具有判别性的表示的过程。在机器人学中，视觉特征提取使用CNN或ViT编码器将图像转换为紧凑的特征向量。特征提取可以是端到端的（与控制策略联合学习）或使用冻结的预训练编码器（DINOv2、CLIP）。特征质量直接影响控制策略的性能。
从原始传感器数据计算信息丰富、具有判别性的表示的过程。在机器人学中，视觉特征提取使用CNN或ViT编码器将图像转换为紧凑的特征向量。特征提取可以是端到端的（与控制策略联合学习）或使用冻结的预训练编码器（DINOv2、CLIP）。特征质量直接影响控制策略的性能。