定义

末端执行器是连接到机器人手臂最后一个连杆的装置。 常见类型包括平行爪夹具（简单、可靠、灵活性有限）、真空夹具（非常适合平坦表面）、灵巧手（Allegro、Inspire、LEAP - 多指、高灵巧性）和特定任务工具（螺丝刀、焊枪、喷枪）。 末端执行器的选择极大地影响机器人可以执行哪些任务以及收集哪些数据有意义。 在研究中，快速更换适配器允许在实验之间交换末端执行器。 许多基于学习的操纵策略是特定于末端执行器的，并且当夹具发生变化时需要重新训练。

为什么它对机器人团队很重要

了解末端执行器对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。