定义

抓取规划决定了机器人抓取器应在何处以及如何接触物体以实现稳定的抓取。 经典方法在已知的 3D 模型上使用分析方法（力闭合、形状闭合）。 现代方法使用来自点云或深度图像的神经网络抓取预测——GraspNet、Contact-GraspNet 和 AnyGrasp 等模型直接预测 6-DOF 抓取姿势。 抓取规划与运动规划相交叉（达到无碰撞的抓取姿势），并且是大多数拾放操作管道的先决条件。

为什么它对机器人团队很重要

了解抓取规划对于构建现实世界机器人系统的团队至关重要。 无论您是收集演示数据、在模拟中训练策略，还是在生产中部署，此概念都会直接影响您的工作流程和系统设计。