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扩散模型
一种生成模型，学习反转逐步加噪过程：训练在T步内向数据添加高斯噪声，模型学习在每一步进行去噪。采样通过从纯噪声开始并迭代去噪来生成数据。扩散模型生成高质量、多样化的样本，并已被改编用于机器人动作生成，如Diffusion Policy。
一种生成模型，学习反转逐步加噪过程：训练在T步内向数据添加高斯噪声，模型学习在每一步进行去噪。采样通过从纯噪声开始并迭代去噪来生成数据。扩散模型生成高质量、多样化的样本，并已被改编用于机器人动作生成，如Diffusion Policy。