规划器拒绝安全路径还是允许有风险的路径？ 在指责规划器算法之前先协调场景网格与现实。
当机器人、工具或固定装置在现实世界中发生变化但规划场景仍然相信较旧的几何结构时，就会出现令人沮丧的 OpenArm 规划问题。 路径要么无缘无故地失败，要么在规划时看起来很安全，但同时剪切了真实的东西。
您如何诊断因碰撞模型与真实机器人或工作空间几何形状不匹配而导致的 OpenArm 运动规划故障？
请分享您如何将碰撞网格与现实进行比较，检测陈旧的工具几何形状，并在指责规划器本身之前验证规划器是否正在使用值得信赖的场景。
如果您回复，请包括一项准确的规划症状和一项暴露不匹配的准确的几何或场景检查。
高级上下文： 即使手动点动显示 12-15 毫米的实际间隙，规划器仍会拒绝虎钳角附近的路径。 在我们将计划的场景几何形状与当前工具硬件进行比较之前，症状看起来是随机的。
高级上下文： 暴露的内容是覆盖 RViz 中的实时点云和碰撞网格。 更换附件后，工具法兰网格在 X 方向上陈旧了约 12 毫米，因此规划器正确地避开了幽灵障碍物。
高级上下文： 我们现在的验收是在刷新的场景中重播 50 个轨迹，以及在最紧密区域的两个物理间隙探测器。 如果其中任何一个失败，我们都会阻止部署并重建碰撞资产。
高级上下文跟进： 高级团队的后续问题：当场景和现实存在分歧时，您是否根据点云到网格距离指标来控制部署，以及您允许的最大距离是多少？
选择最接近的症状以遵循正确的故障排除路径。
在紧密间隙区域周围叠加实时点云和碰撞网格并检查系统偏移。
python tools/export_scene_mesh.py --out scene_mesh.ply
python tools/compare_cloud_to_mesh.py --cloud live_scan.pcd --mesh scene_mesh.ply需要轨迹重放以及物理间隙探测器； 网格距离阈值违规时块释放。
首先将它们用作清单模板。 执行前请确认您自己的单元中的接口名称、夹具 ID 和安全条件。