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当机器人正常慢跑时，会出现棘手的 OpenArm 切换问题，但换班后的第一个真正的拾取高度会错过足够的高度，从而导致刮擦、悬停或接触失败。 运动看起来很健康，但操作参考不再可信。
您如何诊断 OpenArm 的情况：点动命令有效，但换班后夹具拾取高度关闭？
请分享如何将机器人健康状况与夹具参考漂移分开，哪些交接检查在生产或演示恢复之前发现问题，以及哪些转换例程可以防止下一个操作员继承错误的参考。
如果您回复，请提供一种准确的拾取高度症状以及一项暴露该症状的准确的换班或夹具检查。
[OpenArm 故障排除] 点动工作正常，但换档切换后拾取高度关闭（中级）
慢跑看起来很正常，但交接后第一顺位失手？ 尽早捕获过时的夹具参考并防止班次良率损失。
评论 1
中间上下文： 我们在夜班交接后就看到了这一点：慢跑看起来很完美，但第一个托盘拾取器的高度始终为 2.1 毫米，并且真空从未密封。 三个口袋的误差是均匀的，因此我们怀疑是参考残留而不是随机运动误差。
评论2
中间上下文： 对我们来说最快的检查是在两个夹具角加上中心处进行换档启动量块触摸。 所有三个点的 Z 增量均为+2.0 至+2.2 毫米，这排除了单口袋漂移并立即指出过时的切换参考。
评论3
中间上下文： 现在我们的放行规则很简单：交接后连续 15 次拾取第一部分，无刮擦，且口袋高度残留低于 0.3 毫米。 我们还保存班次基线以及操作员名称和时间戳，以便下一个班次可以在 60 秒内验证。
评论4
中级上下文跟进： 后续问题：您现在存储什么切换工件（夹具快照、基线向量或清单），以及哪一个减少的第一部分丢失最多？
下一个最佳行动
快速症状选择器
选择最接近的症状以遵循正确的故障排除路径。
还没选。
快速常见问题解答
为什么点动可以正常，而初选却失败？
点动验证运动路径，而不是切换参考完整性； 陈旧的夹具基线可能会通过慢跑并失败选择。
python tools/handoff_baseline_check.py --fixture tray_A
python tools/first_pick_probe.py --cycles 15 --log baseline_shift.json我们应该保留什么交接工件？
存储一个带有操作员时间戳的基线矢量快照，以供下一班验证。
我可以按原样复制这些命令吗？
首先将它们用作清单模板。 执行前请确认您自己的单元中的接口名称、夹具 ID 和安全条件。