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将工作台、夹具或平台移动到机器人下方后，会出现实际的 OpenArm 工作单元问题。 手臂可能仍能正确归位，但简单的 Z 高度检查突然失败，因为周围的几何形状发生了变化，而您的假设却没有变化。
您如何诊断工作台移动后末端执行器 Z 高度检查失败的 OpenArm 案例？
请分享您如何区分变化的环境与机器人端校准问题、您最信任哪种夹具或参考检查，以及何时选择快速工作单元更新与完全重新校准。
如果您回复，请提供一项准确的 Z 检查症状以及一项暴露该班次的准确工作空间或固定装置检查。
[OpenArm 故障排除] 工作台移动后末端执行器 Z 检查失败（中级）
表重新挂载后 Z 检查失败？ 通过夹具优先测试区分工作单元几何偏移和机器人校准漂移。
评论 1
中间上下文： 我们的症状是一致的：本垒打过去了，但在桌子移动后，同一装置上的 Z 触球低了 1.4 毫米。 XY看起来仍然合理，这使得一开始很容易错过。
评论2
中间上下文： 快速暴露出来的是固定板角上的刻度盘指示器。 我们测量了重新安装过程中引入的明显倾斜，因此问题是工作空间几何形状，而不是编码器漂移。
评论3
中间上下文： 仅当 4 点平面拟合留下低于 0.25 毫米的残留且 Z 检查通过三个夹具时，我们才允许部分恢复。 否则，我们会在释放电池之前重新进行完整的校准和碰撞清除。
评论4
中级上下文跟进： 后续问题：工作台重新安装后，您测量的平面倾斜度和发布生产前最终接受的 Z 残余阈值是多少？
下一个最佳行动
快速症状选择器
选择最接近的症状以遵循正确的故障排除路径。
还没选。
快速常见问题解答
如何区分工作台倾斜和机器人校准漂移？
使用跨角和中心配合的夹具平面； 一致的平面误差通常表明工作空间发生偏移。
python tools/fixture_plane_fit.py --fixture table_ref --points c1,c2,c3,center
python tools/z_touch_check.py --fixture all --trials 3我的发布门应该是什么？
使用残差+多夹具通过阈值，并在发布前在热状态下再次确认。
我可以按原样复制这些命令吗？
首先将它们用作清单模板。 执行前请确认您自己的单元中的接口名称、夹具 ID 和安全条件。