How do I separate table tilt from robot calibration drift?

Use a fixture plane fit across corners and center; consistent plane error usually indicates workspace shift.

What should my release gate be?

Use residual + multi-fixture pass thresholds and confirm again at warm-state before release.

Can I copy these commands as-is?

Use them as a checklist template first. Confirm interface names, fixture IDs, and safety conditions in your own cell before execution.

Сообщение на форуме

[Устранение неполадок OpenArm] Сбой проверки конечного исполнительного органа Z после перемещения стола (промежуточный уровень)

[OpenArm Troubleshooting] End-Effector Z Check Fails After Table Move (Intermediate)

SVRC Community Team

A practical OpenArm workcell problem appears after moving the table, fixture, or platform under the robot. The arm may still home correctly, but a simple Z-height check suddenly fails because the surrounding geometry changed while your assumptions did not. How are you diagnosing OpenArm cases where the end-effector Z height check fails after a table move? Please share how you distinguish a shifted environment from a robot-side calibration problem, which fixture or reference checks you trust most, and when you choose a fast workcell update versus a full recalibration. If you reply, include one exact Z-check symptom and one exact workspace or fixture check that exposed the shift.

Z-проверки завершаются неудачей сразу после перемонтирования таблицы? Отличайте изменение геометрии рабочего места от смещения калибровки робота с помощью испытаний на приспособлении.

Форум / Индекс сообщений / OpenArm

Почта

Практическая проблема с рабочей ячейкой OpenArm возникает после перемещения стола, приспособления или платформы под робота. Рука может по-прежнему находиться в правильном положении, но простая проверка высоты по оси Z внезапно терпит неудачу, потому что окружающая геометрия изменилась, а ваши предположения — нет.

Как вы диагностируете случаи OpenArm, когда проверка высоты Z рабочего органа завершается неудачно после перемещения стола?

Поделитесь, пожалуйста, как вы отличаете измененную среду от проблемы калибровки на стороне робота, каким проверкам приспособлений или эталонов вы доверяете больше всего и когда вы выбираете быстрое обновление рабочей станции вместо полной повторной калибровки.

Если вы ответите, укажите один точный симптом Z-проверки и одну точную проверку рабочего пространства или приспособления, выявившую сдвиг.

Связанный путь устранения неполадок: Смещение базового крепления и устаревшая ссылка на калибровку · Джог работает, но высота выбора отключена

Модуль: OpenArm · Аудитория: строители-интеграторы · Тип: вопрос

Теги: Openarm, Z-высота, перемещение стола, рабочая ячейка

Комментарий 1

Промежуточный контекст: Наши симптомы были постоянными: мяч пройден, но точка касания Z на том же приспособлении оказалась ниже на 1,4 мм после перемещения стола. XY по-прежнему выглядел разумно, поэтому поначалу его было легко промахнуться.

Комментарий 2

Промежуточный контекст: Что быстро выявило это, так это движение циферблатного индикатора по углам крепежной пластины. Мы измерили явный наклон, появившийся во время перемонтажа, поэтому проблема заключалась в геометрии рабочего пространства, а не в дрейфе энкодера.

Комментарий 3

Промежуточный контекст: Мы допускаем частичное восстановление только в том случае, если 4-точечная плоскостная посадка оставляет остаточную величину менее 0,25 мм и проверка Z проходит три приспособления. В противном случае мы повторяем полную калибровку и зазоры на столкновения, прежде чем освободить ячейку.

Комментарий 4

Промежуточный контекст: Дополнительный вопрос: после переустановки стола, каков был измеренный наклон плоскости и окончательный принятый остаточный порог Z перед выпуском продукции?

Следующий лучший боевик

Центр устранения неполадок OpenArm выбрать самый быстрый путь диагностики.
Прочтите: смещение базового крепления и устаревшие рекомендации по калибровке.
Читать: Jog работает, но высота выбора отключена.

Быстрый выбор симптомов

Выберите ближайший к вам симптом, чтобы выбрать правильный путь устранения неполадок.

Ошибка касания Z Переустановка стола, наклон Несоответствие плоскости крепления

Еще не выбран.

Быстрый FAQ

Как отличить наклон стола от отклонения калибровки робота?

Используйте плоскость крепления, проходящую по углам и центру; постоянная ошибка плоскости обычно указывает на сдвиг рабочего пространства.

python tools/fixture_plane_fit.py --fixture table_ref --points c1,c2,c3,center
python tools/z_touch_check.py --fixture all --trials 3

Какими должны быть мои ворота освобождения?

Используйте остаточные + пороговые значения прохождения нескольких приборов и подтвердите еще раз в теплом состоянии перед выпуском.

Могу ли я скопировать эти команды как есть?

Сначала используйте их в качестве шаблона контрольного списка. Перед выполнением подтвердите имена интерфейсов, идентификаторы устройств и условия безопасности в своей ячейке.