pip Install vs Source Install

Escolha o método de instalação que corresponde à sua situação:

pip install

Use isso se você estiver seguindo este caminho em um robô suportado ou em simulação sem modificar os internos do LeRobot. Mais rápido e mais estável.

Source install

Use isso se você precisar adicionar uma configuração de hardware personalizada para um robô não suportado, ou se quiser contribuir de volta para o LeRobot. Requer clonar o repositório.

pip install (recomendado)

# Create a virtual environment (recommended) python3 -m venv ~/lerobot-env # Install LeRobot pip install lerobot # Verify the install python -c "import lerobot; print(lerobot.__version__)"

Source install

clone do git https://github.com/huggingface/lerobot.git # Install in editable mode pip install -e . # Verify python -c "import lerobot; print(lerobot.__version__)"
A versão do Python importa: O LeRobot requer Python 3.10 ou superior. Se python3 --version mostra 3.8 ou 3.9, instale 3.10 via seu gerenciador de pacotes ou pyenv antes de prosseguir.

Configuração de Hardware

O LeRobot usa um arquivo de configuração para saber a qual robô você está se conectando. Se você estiver usando apenas simulação, pode pular esta seção — o simulador usa sua própria configuração interna.

  1. Encontre a configuração do seu robô

    O LeRobot vem com configurações para todo o hardware suportado em lerobot/configs/robot/. Procure seu robô: so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yaml, etc. Se seu robô não estiver listado, veja o caminho de instalação da fonte acima e verifique o GitHub do LeRobot para uma configuração contribuída pela comunidade.

  2. Copie e edite a configuração

    Copie a configuração do seu robô para seu diretório de trabalho e edite a porta serial para corresponder ao seu sistema. Execute ls /dev/tty* com seu robô conectado para identificar a porta (tipicamente /dev/ttyUSB0 ou /dev/ttyACM0).

  3. Defina seu token do HuggingFace

    Executar huggingface-cli login e cole seu token do HuggingFace. Isso é necessário para enviar conjuntos de dados e modelos nas Unidades 3 e 6. Seu token está em huggingface.co/settings/tokens — crie um com acesso de gravação.

Verifique com uma Execução de Simulação

Antes de tocar em qualquer hardware real, confirme que sua instalação está funcionando executando uma política ACT pré-treinada no MuJoCo. Isso baixa um ponto de verificação de política do HuggingFace Hub e o executa no gym_pusht ambiente.

source ~/lerobot-env/bin/activate # Install MuJoCo sim environment pip install lerobot[gym_pusht] # Run the pre-trained ACT policy in simulation python -m lerobot.scripts.eval \

Você verá uma janela de visualização mostrando o braço robótico tentando empurrar um bloco em forma de T para uma posição alvo. A política é pré-treinada — seu trabalho é apenas confirmar que ela funciona sem erros. Uma taxa de sucesso acima de 0% em 3 episódios é suficiente para confirmar que seu ambiente está configurado corretamente.

Sem exibição? Se você estiver em um servidor sem interface gráfica, adicione --env.render-mode null para suprimir a janela de visualização e apenas imprimir métricas de sucesso/falha no terminal.

Erros Comuns de Instalação

Erro Correção
No module named 'lerobot'Seu ambiente virtual não está ativado. Execute source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorMuJoCo requer uma exibição. Em servidores sem interface gráfica, adicione --env.render-mode null você usa o Xvfb.
ImportError: libGL.so.1Instale as bibliotecas OpenGL: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundErrorExecutar huggingface-cli login e cole seu token. O download da política requer autenticação.

Unidade 1 Completa Quando...

A lerobot.scripts.eval o comando executa 3 episódios de simulação e sai sem erros. Você vê a saída do rollout da política (recompensa do episódio ou sinal de sucesso) impressa no terminal. Seu arquivo de configuração de hardware existe e seu token do HuggingFace está configurado. Você está pronto para explorar conjuntos de dados reais na Unidade 2.