Teleoperar Sua Primeira Tarefa Bimanual

Teleoperação Bimanual vs. de Braço Único

Se você completou o caminho OpenArm, já entende o que é teleoperação e por que ela produz dados de treinamento melhores do que movimentos roteirizados. A teleoperação bimanual compartilha esses fundamentos, mas introduz dois desafios adicionais que moldarão tudo o que você fará nas Unidades 4 e 5:

A implicação chave: a teleoperação bimanual requer movimentos mais deliberados e lentos — especialmente nas primeiras sessões. Apressar-se produz demonstrações inconsistentes que são difíceis de treinar. Busque por movimentos suaves e repetíveis em vez de rápidos.

Configuração da Sessão Bimanual

O guia completo de configuração da sessão está em hardware/dk1/coleta-de-dados. Os cinco passos abaixo resumem o fluxo para sua primeira sessão bimanual:

1. Leve ambos os braços seguidores para a posição inicial

   Antes de cada sessão, envie ambos os braços para sua pose inicial usando robot.home(). A pose inicial é definida no seu arquivo de configuração e coloca ambos os braços em uma posição neutra e simétrica, com os efetores finais apontando para cima e os grippers abertos. Confirme que ambos os braços alcançam a posição inicial sem sinais de erro antes de prosseguir.

2. Inicie o servidor de teleoperação bimanual

   Inicie o nó de teleoperação DK1: ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml. Você verá a sincronização do estado das juntas espelhada no terminal para ambos os seguidores esquerdo e direito. A interface web em localhost:8080/dk1/teleop mostra a visualização ao vivo de ambos os braços.

3. Defina a velocidade para 25% para sua primeira sessão

   Sessões bimanual se beneficiam de uma velocidade inicial mais baixa do que o trabalho com um braço só. Defina speed_scale:=0.25 no comando de lançamento. A 25%, você tem tempo para pensar sobre a coordenação entre os dois braços antes de reagir. Aumente para 50% uma vez que você consiga executar a transferência do cubo de forma consistente.

4. Calibre o espaço de trabalho para dois braços simultâneos

   Com a sessão de teleoperação em execução, mova lentamente o braço líder pelas bordas do seu espaço de tarefa pretendido e observe onde os seguidores alcançam seus limites de junta. Identifique a zona de sobreposição bimanual — a região onde ambos os braços podem alcançar simultaneamente — e marque seu limite com fita, se ainda não o fez na Unidade 1. Todos os objetos de tarefa durante a coleta de dados começarão e terminarão dentro dessa zona.

5. Pratique a tarefa de transferência do cubo

   Coloque um cubo de espuma de 5cm no centro do espaço de trabalho bimanual. Pratique esta sequência: o braço direito agarra o cubo da mesa → levanta-o para o centro do espaço de trabalho → o braço esquerdo agarra do braço direito → o braço direito solta → o braço esquerdo coloca o cubo no lado esquerdo do espaço de trabalho → ambos os braços retornam à posição inicial. Repita até que você consiga executar essa sequência de forma limpa 6 vezes seguidas. Esta é a tarefa que você gravará na Unidade 4.

O Marco Contínuo de 5 Minutos

Uma vez que você esteja confortável com a transferência do cubo, execute uma sessão de teleoperação contínua de 5 minutos sem parar, desconectar ou acionar um erro de limite de junta em qualquer um dos braços. Isso confirma que seu hardware, conexões USB e barramento CAN são estáveis o suficiente para suportar uma sessão completa de gravação de 100 demonstrações na Unidade 4.

Se qualquer braço parar durante o teste de 5 minutos, anote o código de erro e verifique a tabela de solução de problemas da Unidade 2 antes de prosseguir. Um problema de hardware que interrompe um teste de 5 minutos interromperá sua sessão de coleta de dados no pior momento possível.