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Arquitetura Transformer
Uma arquitetura de rede neural baseada em mecanismos de auto-atenção, originalmente projetada para PLN mas agora dominante em múltiplas modalidades. Transformers processam sequências de tokens em paralelo, computando atenção entre todos os pares. Em robótica, transformers são usados para: redes de controle (decision transformer, ACT), codificadores visuais (ViT) e modelos VLA que unificam visão, linguagem e ação.