Voltar para Glossary
Pino em Furo
A tarefa canônica de montagem com contato rico, onde um pino cilíndrico deve ser inserido em um furo com folga apertada (frequentemente <1mm). A inserção bem-sucedida requer estratégias de busca (espiral, baseada em conformidade), sensoriamento de força e controle de conformidade apropriado. Pino em furo é um benchmark padrão para controle de força, controle de impedância e políticas de montagem baseadas em RL.