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Tarefa de Inserção
Uma tarefa de manipulação rica em contato onde o robô deve inserir uma peça (pino, conector, chave) em um receptáculo com tolerância apertada. A inserção requer alinhamento preciso, controle de força e conformidade para lidar com incerteza. A inserção pino-em-furo é um benchmark clássico em robótica. Tarefas industriais de inserção (conectores USB, componentes de PCB) são uma aplicação importante de automação.