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Um problema surpreendentemente comum do SO-101 no ROS 2 é simples, mas confuso: o braço é lançado, mas os estados das juntas estão ausentes, duplicados ou publicados sob um namespace que ninguém espera.
Quais verificações ajudam você a diagnosticar tópicos de estado de junta ausentes ou enganosos em configurações SO-101 usadas por alunos ou laboratórios compartilhados?
Por favor, compartilhe como você inspeciona namespaces, remapeamentos de tópicos, editores duplicados e o momento em que você sabe que o problema é a estrutura do gráfico ROS em vez de hardware.
Se você responder, inclua um sintoma exato do tópico e uma verificação ou correção exata que o resolveu.