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[Solução de Problemas do OpenArm] Jog Funciona, mas a Altura de Coleta Está Errada Após a Transferência de Turno (Intermediário)

O jog parece normal, mas a primeira coleta falha após a transferência? Capture referências de suporte obsoletas cedo e previna a perda de rendimento de turno para turno.

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Um problema complicado de transferência do OpenArm aparece quando o robô se move normalmente, mas a primeira coleta real após uma mudança de turno erra a altura o suficiente para arranhar, pairar ou falhar no contato. O movimento parece saudável, mas a referência operacional não é mais confiável.

Como você está diagnosticando casos do OpenArm onde os comandos de jog funcionam, mas a altura de coleta do suporte está errada após uma mudança de turno?

Por favor, compartilhe como você separa a saúde do robô do desvio da referência do suporte, quais verificações de transferência capturam o problema antes da produção ou das demonstrações serem retomadas, e qual rotina de troca evita que o próximo operador herde uma referência ruim.

Se você responder, inclua um sintoma exato de altura de coleta e uma verificação exata de mudança de turno ou de suporte que o expôs.

Caminho de solução de problemas relacionado: Verificação Z do efetor final falha após movimento da mesa · Deslocamento da montagem da base e desajuste de calibração

Módulo: OpenArm · Público: construtores-integradores · Tipo: pergunta

Tags: openarm, mudança de turno, altura de coleta, suporte

Comentário 1

Contexto intermediário: Vimos isso logo após a transferência do turno da noite: o jog parecia perfeito, mas a primeira coleta da bandeja estava consistentemente 2,1 mm alta e o vácuo nunca selou. A falha foi uniforme em três bolsos, então suspeitamos de carryover de referência em vez de erro de movimento aleatório.

Comentário 2

Contexto intermediário: A verificação mais rápida para nós foi um toque de bloco de medição no início do turno em dois cantos do suporte mais o centro. O delta Z foi de +2,0 a +2,2 mm em todos os três pontos, o que descartou o desvio de um único bolso e imediatamente apontou para uma referência de transferência obsoleta.

Comentário 3

Contexto intermediário: Nossa regra de liberação agora é simples: 15 coletas consecutivas da primeira peça após a transferência, sem arranhões, e resíduo de altura de bolso abaixo de 0,3 mm. Também salvamos a linha de base do turno com o nome do operador e o timestamp para que o próximo turno possa verificar em menos de 60 segundos.

Comentário 4

Acompanhamento de contexto intermediário: Pergunta de acompanhamento: que artefato de transferência você armazena agora (instantâneo do suporte, vetor de linha de base ou lista de verificação), e qual deles reduziu mais as falhas na primeira peça?

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Perguntas frequentes rápidas

Por que o movimento pode ser normal enquanto a primeira escolha falha?

O movimento valida o caminho, não a integridade da referência de transferência; bases de fixture desatualizadas podem passar no movimento e falhar nas escolhas.

python tools/handoff_baseline_check.py --fixture tray_A
python tools/first_pick_probe.py --cycles 15 --log baseline_shift.json
Que artefato de transferência devemos manter?

Armazene um instantâneo de vetor de base com timestamp do operador para verificação do próximo turno.

Posso copiar esses comandos como estão?

Use-os primeiro como um modelo de lista de verificação. Confirme os nomes das interfaces, IDs de fixação e condições de segurança em sua própria célula antes da execução.