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시스템 식별
실제 로봇 또는 환경의 물리적 파라미터(질량, 마찰 계수, 관절 감쇠, 접촉 강성)를 추정하여 시뮬레이션 충실도를 개선하는 과정. 정확한 시스템 식별은 시뮬레이션-현실 간격을 줄인다. 방법으로는 기록된 궤적에 대한 최소제곱 피팅, 베이지안 최적화, 신경망 기반 식별이 있다.
실제 로봇 또는 환경의 물리적 파라미터(질량, 마찰 계수, 관절 감쇠, 접촉 강성)를 추정하여 시뮬레이션 충실도를 개선하는 과정. 정확한 시스템 식별은 시뮬레이션-현실 간격을 줄인다. 방법으로는 기록된 궤적에 대한 최소제곱 피팅, 베이지안 최적화, 신경망 기반 식별이 있다.