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특징 추출
원시 센서 데이터에서 정보성 있고 판별력 있는 표현을 계산하는 프로세스. 로봇공학에서 시각 특징 추출은 CNN 또는 ViT 인코더를 사용하여 이미지를 컴팩트한 특징 벡터로 변환한다. 특징 추출은 엔드-투-엔드(제어정책과 함께 공동으로 학습)이거나 고정된 사전 학습 인코더(DINOv2, CLIP)를 사용할 수 있다. 특징의 품질은 제어정책 성능에 직접적인 영향을 미친다.
원시 센서 데이터에서 정보성 있고 판별력 있는 표현을 계산하는 프로세스. 로봇공학에서 시각 특징 추출은 CNN 또는 ViT 인코더를 사용하여 이미지를 컴팩트한 특징 벡터로 변환한다. 특징 추출은 엔드-투-엔드(제어정책과 함께 공동으로 학습)이거나 고정된 사전 학습 인코더(DINOv2, CLIP)를 사용할 수 있다. 특징의 품질은 제어정책 성능에 직접적인 영향을 미친다.