플래너는 안전한 경로를 거부하거나 위험한 경로를 허용합니까? 플래너 알고리즘을 비난하기 전에 장면과 현실을 조화시키십시오.
실망스러운 OpenArm 계획 문제는 실제 세계에서 로봇, 툴링 또는 고정 장치가 변경되지만 계획 장면에서는 여전히 오래된 형상을 믿는 경우 나타납니다. 명확한 이유 없이 경로가 실패하거나 실제 내용을 잘라내는 동안 계획이 안전해 보입니다.
실제 로봇이나 작업 공간 형상과 일치하지 않는 충돌 모델로 인해 발생하는 OpenArm 모션 계획 오류를 어떻게 진단하고 있습니까?
충돌 메시를 현실과 비교하고, 오래된 도구 형상을 감지하고, 플래너 자체를 비난하기 전에 플래너가 신뢰할 수 있는 장면을 사용하고 있는지 검증하는 방법을 공유해 주세요.
답장을 보내려면 정확한 계획 증상 하나와 불일치를 노출한 정확한 형상 또는 장면 확인 하나를 포함하세요.
고급 컨텍스트: 수동 조그에서 12~15mm의 실제 간격이 표시되었음에도 플래너는 바이스 코너 근처의 경로를 계속 거부했습니다. 계획된 장면 형상을 현재 도구 하드웨어와 비교할 때까지 증상은 무작위로 보였습니다.
고급 컨텍스트: 노출된 것은 RViz의 라이브 포인트 클라우드와 충돌 메시를 오버레이하는 것이었습니다. 액세서리 변경 후 도구 플랜지 메시가 X에서 약 12mm 낡았기 때문에 플래너는 고스트 장애물을 올바르게 피하고 있었습니다.
고급 컨텍스트: 이제 승인은 새로 고쳐진 장면에서 50개의 재생된 궤적과 가장 좁은 영역에 있는 2개의 물리적 간격 프로브입니다. 둘 중 하나라도 실패하면 배포를 차단하고 충돌 자산을 다시 빌드합니다.
고급 상황 후속 조치: 고급 팀을 위한 후속 질문: 장면과 현실이 다를 때 포인트-클라우드-메시 거리 측정법에 따라 배포를 제어하고, 허용되는 최대 거리는 얼마입니까?
가장 가까운 증상을 선택하여 올바른 문제 해결 경로를 따르세요.
간격이 좁은 구역 주변에 라이브 포인트 클라우드와 충돌 메시를 오버레이하고 체계적인 오프셋을 검사합니다.
python tools/export_scene_mesh.py --out scene_mesh.ply
python tools/compare_cloud_to_mesh.py --cloud live_scan.pcd --mesh scene_mesh.ply궤적 재생과 물리적 클리어런스 프로브가 필요합니다. 메쉬 거리 임계값 위반 시 블록 해제.
먼저 체크리스트 템플릿으로 사용하세요. 실행하기 전에 자신의 셀에서 인터페이스 이름, 고정 장치 ID 및 안전 조건을 확인하세요.