조그는 정상적으로 보이지만 핸드오프 후 첫 번째 선택이 누락되었습니까? 오래된 고정 장치 참조를 조기에 파악하고 교대 간 수율 손실을 방지합니다.
로봇이 정상적으로 조깅할 때 까다로운 OpenArm 핸드오프 문제가 나타나지만 교대 변경 후 첫 번째 실제 선택은 긁거나 호버링하거나 접촉에 실패할 만큼 높이를 놓칩니다. 모션은 정상으로 보이지만 작동 참조는 더 이상 신뢰할 수 없습니다.
조그 명령은 작동하지만 시프트 변경 후 고정 장치 선택 높이가 꺼지는 OpenArm 사례를 어떻게 진단합니까?
로봇 상태를 고정 장치 참조 드리프트와 분리하는 방법, 생산 또는 데모가 재개되기 전에 핸드오프 검사를 통해 문제를 파악하는 방법, 다음 작업자가 잘못된 참조를 상속받지 못하게 하는 전환 루틴을 공유해 주세요.
답장을 보내면 정확한 픽 높이 증상 하나와 이를 노출한 정확한 교대 변경 또는 고정 장치 점검 하나를 포함시키십시오.
중간 맥락: 야간 교대 근무 직후에 이를 확인했습니다. 조깅은 완벽해 보였지만 첫 번째 트레이 선택의 높이는 일관되게 2.1mm였으며 진공은 밀봉되지 않았습니다. 누락은 세 개의 포켓에 걸쳐 균일했기 때문에 무작위 모션 오류 대신 참조 캐리오버가 의심되었습니다.
중간 맥락: 우리에게 가장 빠른 확인은 두 개의 고정 장치 모서리와 중앙의 Shift-Start 게이지 블록 터치였습니다. Z 델타는 세 지점 모두에서 +2.0 ~ +2.2mm였으며 이는 단일 포켓 드리프트를 배제하고 즉시 오래된 핸드오프 참조를 나타냅니다.
중간 맥락: 이제 우리의 릴리스 규칙은 간단합니다. 핸드오프 후 15회 연속 첫 번째 부품 픽, 긁힘 없음, 0.3mm 미만의 포켓 높이 잔여물입니다. 또한 운영자 이름 및 타임스탬프와 함께 교대 기준선을 저장하므로 다음 교대조가 60초 이내에 확인할 수 있습니다.
중간 상황 후속 조치: 후속 질문: 현재 어떤 핸드오프 아티팩트(픽스처 스냅샷, 기준선 벡터 또는 체크리스트)를 저장하고 있으며 축소된 첫 번째 부분에서 가장 많이 놓친 부분은 무엇입니까?
가장 가까운 증상을 선택하여 올바른 문제 해결 경로를 따르세요.
조그는 핸드오프 참조 무결성이 아닌 모션 경로를 확인합니다. 부실한 설비 기준선은 조그를 통과하고 선택에 실패할 수 있습니다.
python tools/handoff_baseline_check.py --fixture tray_A
python tools/first_pick_probe.py --cycles 15 --log baseline_shift.json다음 교대조 확인을 위해 작업자 타임스탬프와 함께 하나의 기본 벡터 스냅샷을 저장합니다.
먼저 체크리스트 템플릿으로 사용하세요. 실행하기 전에 자신의 셀에서 인터페이스 이름, 고정 장치 ID 및 안전 조건을 확인하세요.