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状態推定
ノイズを含むセンサー測定からロボットの内部状態（関節位置、速度、接触モード）と外部状態（物体姿勢、環境幾何）を推論するプロセス。状態推定器は単純なフィルタ（相補、カルマン）から複雑な確率的フレームワーク（粒子フィルタ、因子グラフ）まで多様。正確な状態推定はすべてのフィードバック制御の基礎。
ノイズを含むセンサー測定からロボットの内部状態（関節位置、速度、接触モード）と外部状態（物体姿勢、環境幾何）を推論するプロセス。状態推定器は単純なフィルタ（相補、カルマン）から複雑な確率的フレームワーク（粒子フィルタ、因子グラフ）まで多様。正確な状態推定はすべてのフィードバック制御の基礎。