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リアル・トゥ・シム転送
リアル・トゥ・シム転送（シム・トゥ・リアルの補完）は、シミュレーションを現実世界にできるだけ近づけるように構築または調整することを含みます。本質的には、現実の条件のデジタルツインを構築することです。これは、シミュレーション内で実際の失敗ケースを再現し、実際のセンサー特性に合わせた追加の合成トレーニングデータを生成し、配置前にポリシー更新を安全にテストするために使用されます。手法には、フォトグラメトリシーン再構成、物理パラメータ同定（システム同定）、およびカメラの外観を一致させるためのニューラルレンダリング方法（NeRF、3D Gaussian Splatting）が含まれます。正確なリアル・トゥ・シムパイプラインは、ポリシー反復に必要な物理実験の数を大幅に削減します。 実際の例を見る：当社のRL環境 →