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ループクロージャ
ロボットが以前訪問した場所に戻ったことを検出し、SLAM での累積ドリフトの補正を可能にします。ループクロージャ検出は、場所認識（視覚的 Bag-of-Words、学習記述子、LiDAR スキャンマッチング）を使用して再訪問位置を特定し、軌跡全体を補正するグラフ最適化をトリガーします。ループクロージャがないと、移動距離に応じてマップが段階的に歪みます。
ロボットが以前訪問した場所に戻ったことを検出し、SLAM での累積ドリフトの補正を可能にします。ループクロージャ検出は、場所認識（視覚的 Bag-of-Words、学習記述子、LiDAR スキャンマッチング）を使用して再訪問位置を特定し、軌跡全体を補正するグラフ最適化をトリガーします。ループクロージャがないと、移動距離に応じてマップが段階的に歪みます。