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LiDARオドメトリ
ICP、NDT（Normal Distributions Transform）、または学習ベースの手法（LOAM、LIO-SAM）などのアルゴリズムを使用して連続するLiDARスキャンを登録することにより、ロボットの自己運動を推定します。LiDARオドメトリは構造化された環境で正確なドリフトフリーの運動推定を提供しますが、幾何学的に退化した設定（長い廊下、開放空間）では困難になる可能性があります。
ICP、NDT（Normal Distributions Transform）、または学習ベースの手法（LOAM、LIO-SAM）などのアルゴリズムを使用して連続するLiDARスキャンを登録することにより、ロボットの自己運動を推定します。LiDARオドメトリは構造化された環境で正確なドリフトフリーの運動推定を提供しますが、幾何学的に退化した設定（長い廊下、開放空間）では困難になる可能性があります。