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HDF5（階層型データフォーマット v5）
HDF5は、大規模で構造化された科学データセットを効率的に保存・アクセスするためのバイナリファイルフォーマットおよびライブラリです。ロボティクスでは、HDF5はロボットデモンストレーションデータセットの標準コンテナです。単一ファイルに同期されたカメラ画像、ジョイント角度、グリッパー状態、力センサー読み取り値、メタデータが階層的グループに保存され、チャンク化されたI/Oにより訓練中の高速ランダムアクセスが可能になります。LeRobotとALOHAエコシステムの両方がHDF5をネイティブに使用しています。代替フォーマットであるZarrはクラウドネイティブなチャンク化ストレージを提供し、並行書き込みへのサポートが優れています。RCSVのデータ収集パイプラインはデフォルトでHDF5を出力します。 実際の例を見る：当社のデータ収集サービス →