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エピソードフォーマット
単一のデモンストレーションまたはロールアウトを保存するために使用されるデータ構造で、開始から終了までの（観測、アクション、報酬、完了）タプルのシーケンスです。一般的なエピソードフォーマットには、HDF5ファイル（エピソードごとに1ファイル）、RLDSレコード（TFRecordシーケンス）、LeRobotデータセット（Parquet + ビデオ）が含まれます。標準化されたエピソードフォーマットは、データ収集とトレーニングパイプライン間の相互運用性を実現します。