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グラフベースSLAM
SLAMの定式化で、ロボットの姿勢とランドマークがグラフのノードであり、センサ測定値がそれらの間のエッジとして制約を持つ。SLAMはグラフを最適化して、すべての制約を最もよく満たすノードの配置を見つけることで解く。グラフ最適化バックエンドにはg2o、GTSAM、iSAM2が含まれる。最新のビジュアルおよびLiDAR SLAMシステムのほとんどはグラフベースの定式化を使用している。
SLAMの定式化で、ロボットの姿勢とランドマークがグラフのノードであり、センサ測定値がそれらの間のエッジとして制約を持つ。SLAMはグラフを最適化して、すべての制約を最もよく満たすノードの配置を見つけることで解く。グラフ最適化バックエンドにはg2o、GTSAM、iSAM2が含まれる。最新のビジュアルおよびLiDAR SLAMシステムのほとんどはグラフベースの定式化を使用している。