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足部配置計画
脚ロボットを現在の構成から目標へ導く足部配置のシーケンスを計算し、運動学的、動力学的、および地形制約を満たします。足部配置計画器は地形マップ（LiDAR またはステレオから）を使用して安全な足がかりを特定し、隙間、急な斜面、不安定な表面を回避します。
脚ロボットを現在の構成から目標へ導く足部配置のシーケンスを計算し、運動学的、動力学的、および地形制約を満たします。足部配置計画器は地形マップ（LiDAR またはステレオから）を使用して安全な足がかりを特定し、隙間、急な斜面、不安定な表面を回避します。