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外乱への堅牢性
ロボット制御ポリシーが外部の摂動（押力、予期しない接触、風）、センサーノイズ、アクチュエーター外乱にもかかわらず、タスク完了を維持する能力。堅牢性はドメインランダム化（多様なダイナミクスでの学習）、敵対的学習、不確実性を考慮したポリシーを通じて向上します。実世界への展開の前提条件です。
ロボット制御ポリシーが外部の摂動（押力、予期しない接触、風）、センサーノイズ、アクチュエーター外乱にもかかわらず、タスク完了を維持する能力。堅牢性はドメインランダム化（多様なダイナミクスでの学習）、敵対的学習、不確実性を考慮したポリシーを通じて向上します。実世界への展開の前提条件です。