टेलीऑपरेशन क्या है - और यह क्यों मायने रखता है?
टेलीऑपरेशन वास्तविक समय में किसी रोबोट की गतिविधियों को दूर से नियंत्रित करने का कार्य है। रोबोट सीखने के संदर्भ में, यह एक विशिष्ट और महत्वपूर्ण उद्देश्य पूरा करता है: यह मनुष्यों को अपनी भौतिक बुद्धि को उस रूप में स्थानांतरित करने देता है जिससे रोबोट सीख सकता है। जब आप किसी वस्तु को उठाने के लिए हाथ को टेलीऑपरेट करते हैं, तो हाथ ठीक से रिकॉर्ड करता है कि आपने इसे कैसे स्थानांतरित किया - प्रत्येक संयुक्त कोण, वेग और ग्रिपर स्थिति, 50 हर्ट्ज पर। वह रिकॉर्डिंग एक प्रदर्शन बन जाती है. पर्याप्त प्रदर्शन, और एक तंत्रिका नेटवर्क बिना किसी मानव के आपके व्यवहार को पुन: उत्पन्न करना सीख सकता है।
आपके टेलीऑपरेशन की गुणवत्ता सीधे तौर पर आपकी पॉलिसी की गुणवत्ता निर्धारित करती है। सहज, सुसंगत, सुविचारित गतियाँ अच्छा प्रशिक्षण डेटा उत्पन्न करती हैं। झटकेदार, झिझकने वाली या असंगत हरकतें मॉडल को भ्रमित करती हैं। यही कारण है कि आप यूनिट 4 में एकल प्रदर्शन रिकॉर्ड करने से पहले टेलीऑपरेशन पर एक पूरी यूनिट खर्च कर रहे हैं - डेटा की गिनती शुरू करने से पहले आपको कुशल होने की आवश्यकता है।
टेलीऑपरेशन सिस्टम अवलोकन
वीआर टेलीऑपरेशन, हैप्टिक फीडबैक, लीडर-फॉलोअर आर्किटेक्चर और विलंबता संबंधी विचार शामिल हैं। यदि आप संपूर्ण डिज़ाइन स्थान को समझना चाहते हैं तो इकाई 3 से पहले पढ़ें। रोबोटिक्स लाइब्रेरी में खोलें →
टेलीऑपरेशन सत्र सेटअप
व्यावहारिक सत्र सेटअप को विस्तार से प्रलेखित किया गया है हार्डवेयर/ओपनआर्म/डेटा-संग्रह. "टेलीऑपरेशन सेटअप" अनुभाग से उस गाइड का पालन करें। नीचे दिए गए चरण प्रवाह को सारांशित करते हैं:
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अपनी टेलीऑपरेशन विधि चुनें
इस पथ के लिए, का उपयोग करें नेता-अनुयायी विधि (अनुशंसित): एक दूसरा ओपनआर्म आर्म लीडर के रूप में कार्य करता है और आप भौतिक रूप से इसे स्थानांतरित करते हैं जबकि फॉलोअर (आपका डेटा-संग्रह आर्म) गति को प्रतिबिंबित करता है। यदि आपके पास केवल एक हाथ है, तो एसवीआरसी एसडीके के साथ कीबोर्ड टेलीऑपरेशन का उपयोग करें
KeyboardTeleopवर्ग - यह धीमा है लेकिन यह काम करता है। -
टेलीऑपरेशन सर्वर लॉन्च करें
दोनों भुजाएँ कनेक्ट होने और ROS 2 चालू होने पर, टेलीऑपरेशन नोड लॉन्च करें:
ros2 launch openarm_teleop leader_follower.launch.py. आपको तुरंत टर्मिनल आउटपुट में संयुक्त स्थिति को प्रतिबिंबित होते हुए देखना चाहिए। वेब यूआई परlocalhost:8080/teleopएक सजीव दृश्य दिखाता है. -
अपने पहले सत्र के लिए गति को 30% पर सेट करें
लॉन्च फ़ाइल में गति पैरामीटर 100% पर डिफ़ॉल्ट होता है। अपने पहले सत्र के लिए, सेट करें
speed_scale:=0.3. धीमी गति आपको प्रतिक्रिया करने के लिए अधिक समय देती है, संयुक्त सीमा यात्राओं की संभावना कम कर देती है, और सहज प्रदर्शन उत्पन्न करती है। एक बार जब आप सहज हो जाएं तो इसे 60-80% तक बढ़ाएं। -
लक्ष्य कार्य गति का अभ्यास करें
कुछ भी रिकॉर्ड करने से पहले, यूनिट 4 में उपयोग की जाने वाली पिक-एंड-प्लेस गति का अभ्यास करने में 20-30 मिनट बिताएं। लगातार शुरुआत और अंत स्थिति का लक्ष्य रखें। प्रत्येक प्रयास से पहले रोबोट को उसी घरेलू मुद्रा में लौटना चाहिए। यहां संगति ही आपके डेटासेट को सीखने योग्य बनाती है।
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5 मिनट का लगातार सत्र चलाएँ
बिना रुके, डिस्कनेक्ट किए या कोई त्रुटि उत्पन्न किए 5 मिनट तक लगातार टेलीऑपरेट करें। यह पुष्टि करता है कि आपका हाथ, केबल और CAN बस पूर्ण रिकॉर्डिंग सत्र के लिए पर्याप्त रूप से स्थिर हैं। यदि इस परीक्षण के दौरान हाथ रुक जाता है या कोई त्रुटि आती है, तो यूनिट 4 पर जाने से पहले निदान करें।
दस्ताने टेलीऑपरेशन
यदि आपके पास डेटा ग्लव है (जैसे कि पैक्सिनी जेन3 या ब्रेनको ग्लव), तो आप इसे अधिक प्राकृतिक टेलीऑपरेशन इंटरफ़ेस के रूप में उपयोग कर सकते हैं जो उंगली-स्तर के डेटा को कैप्चर करता है। इस पथ में पिक-एंड-प्लेस डेमो के लिए इसकी आवश्यकता नहीं है, लेकिन यह कुशल हेरफेर कार्यों को अनलॉक करता है। ग्लव टेलीऑपरेशन गाइड → पढ़ें
इकाई 3 पूर्ण जब...
आप हाथ को बिना किसी रुकावट, कनेक्शन त्रुटियों या संयुक्त सीमा यात्रा के 5 मिनट तक लगातार टेलीऑपरेट कर सकते हैं। आर्म आपके लीडर आर्म (या कीबोर्ड इनपुट) का सुचारू रूप से अनुसरण करता है। आपने पिक-एंड-प्लेस गति का इतना अभ्यास किया है कि आप इसे लगातार निष्पादित कर सकते हैं - समान प्रारंभ स्थिति, समान अंत स्थिति, समान पकड़ समय - 10 में से कम से कम 8 बार। वह स्थिरता ही है जिसे आप इकाई 4 में ले रहे हैं।