शून्य आघूर्ण बिंदु

जमीन पर वह बिंदु जिसके बारे में कुल जमीन प्रतिक्रिया आघूर्ण (सभी पैर संपर्कों से) का क्षैतिज घटक शून्य है। स्थिर चलने के लिए, ZMP को समर्थन बहुभुज (संपर्क बिंदुओं का उत्तल पतवार) के भीतर स्थित होना चाहिए। ZMP-आधारित नियंत्रक CoM प्रक्षेपवक्र उत्पन्न करते हैं जो ZMP को सीमा के भीतर रखते हैं। यह द्विपद गतिविधि के लिए शास्त्रीय स्थिरता मानदंड है।

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