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चलना
पैरों वाली गतिविधि जिसमें कम से कम एक पैर हमेशा जमीन के संपर्क में रहता है (कोई उड़ान चरण नहीं)। चलना कम गति पर स्थिर रूप से स्थिर है और उच्च गति पर गतिशील रूप से नियंत्रित है। मानव-जैसी चलना CoM गति के लिए एक उलटा पेंडुलम मॉडल का उपयोग करता है। द्विपद चलना मानव वातावरण में काम करने के लिए अभिप्रेत मानवीय रोबोट के लिए प्राथमिक गतिविधि मोड है।