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भूभाग निर्माण
पैरों वाले रोबोट लोकोमोशन नीतियों को प्रशिक्षित करने के लिए सिमुलेशन में विविध जमीनी सतहें (ढलान, सीढ़ियाँ, अंतराल, खुरदरी भूमि, विकृत मिट्टी) बनाना। भूभाग जनरेटर प्रक्रियात्मक रूप से कठिनाई-श्रेणीबद्ध वातावरण बनाते हैं जो रोबोट को विविध वास्तविक-विश्व जमीनी स्थितियों को संभालने के लिए सिखाते हैं। भूभाग यादृच्छिकीकरण मजबूत चतुष्पद और मानवीय लोकोमोशन के लिए आवश्यक है।