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झूलन चरण
गैट चक्र का वह भाग जब एक पैर हवा में होता है, अपने पिछले संपर्क बिंदु से अगले तक जा रहा है। झूलन प्रक्षेपवक्र पैर की निकासी और लैंडिंग स्थिति निर्धारित करता है। झूलन-चरण नियंत्रकों को कूल्हे, घुटने और टखने के जोड़ों को समन्वित करना चाहिए लक्ष्य पदचिह्न प्राप्त करने के लिए जबकि जमीन से बचा जाए। झूलन में प्रतिबाधा नियंत्रण अप्रत्याशित जमीन संपर्क से क्षति को रोकता है।