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चरण आवृत्ति
लोकोमोशन के दौरान प्रति सेकंड लिए गए चरणों की संख्या (या प्रति मिनट स्ट्राइड)। चरण आवृत्ति और चरण लंबाई एक साथ गति निर्धारित करते हैं। उच्च चरण आवृत्तियां तेजी से गति सक्षम करती हैं लेकिन चयापचय लागत और एक्चुएटर मांग बढ़ाती हैं। इष्टतम चरण आवृत्ति परिवहन की ऊर्जावान लागत को कम करती है। RL नीतियां निश्चित गैट विनिर्देशों का पालन करने के बजाय गति-उपयुक्त चरण आवृत्तियां सीखती हैं।