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स्थिर गैट
एक लोकोमोशन पैटर्न जो पूरे समय स्थिर स्थिरता बनाए रखता है — द्रव्यमान के केंद्र का प्रक्षेपण हर समय समर्थन बहुभुज के भीतर रहता है। चलना (कम से कम तीन पैर हमेशा संपर्क में) स्थिर रूप से स्थिर है। स्थिर गैट गतिशील गैट की तुलना में अधिक ऊर्जा-गहन हैं लेकिन व्यवधानों के लिए अधिक मजबूत हैं। वे धीमी गति, खुरदरे इलाके के ट्रैवर्सल के लिए उपयुक्त हैं।