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स्टांस चरण
गैट चक्र का वह भाग जब एक पैर जमीन के संपर्क में होता है, वजन सहन करता है और रोबोट को आगे बढ़ाता है। स्टांस के दौरान, पैर GRF को पैर से शरीर तक स्थानांतरित करता है। स्टांस-चरण नियंत्रक को स्थिर संपर्क बनाए रखना चाहिए (घर्षण शंकु के भीतर रहें) जबकि वांछित CoM प्रक्षेपवक्र को ट्रैक करते हैं। SEA-आधारित पैर वसंत विक्षेपण से सीधे स्टांस बलों को मापते हैं।