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SPI प्रोटोकॉल
Serial Peripheral Interface — चार लाइनों (MOSI, MISO, SCLK, CS) का उपयोग करके पूर्ण-द्विमुखी डेटा स्थानांतरण के साथ एक सिंक्रोनस सीरियल संचार प्रोटोकॉल। SPI बहुत उच्च गति (100MHz तक) का समर्थन करता है और रोबोट सिस्टम में उच्च-बैंडविड्थ सेंसर इंटरफेस के लिए उपयोग किया जाता है: IMU (MPU-6000), ADC, और डिस्प्ले ड्राइवर। I2C के विपरीत, SPI प्रति चिप-सिलेक्ट लाइन केवल एक स्लेव का समर्थन करता है।