न्यूनीकृत-क्रम मॉडल

एक सरलीकृत, निम्न-आयामी मॉडल जो एक जटिल प्रणाली की आवश्यक गतिशीलता को पकड़ता है जबकि उच्च-क्रम प्रभावों को अनदेखा करता है। पैर वाले रोबोट के लिए, सामान्य न्यूनीकृत-क्रम मॉडलों में शामिल हैं: LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP), और Centroidal Dynamics। ये मॉडल तेज़ योजना और नियंत्रण सक्षम करते हैं जिसे बाद में पूर्ण-शरीर प्रणाली तक विस्तारित किया जाता है।

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