अर्ध-प्रत्यक्ष ड्राइव

एक मोटर-गियर संयोजन जो कम कमी अनुपात (आमतौर पर 4:1–10:1) का उपयोग करके प्रत्यक्ष-ड्राइव मोटर की अधिकांश बैकड्राइवेबिलिटी को संरक्षित करता है जबकि टॉर्क आउटपुट को बढ़ाता है। MIT Cheetah और बाद के पैर वाले रोबोट द्वारा लोकप्रिय, अर्ध-प्रत्यक्ष ड्राइव मोटर करंट माप के माध्यम से स्वामित्व बल संवेदन को सक्षम करते हैं, समर्पित बल-टॉर्क सेंसर की आवश्यकता को समाप्त करते हैं।

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