अवलोकन स्पेस

अवलोकन स्पेस प्रत्येक समय चरण पर रोबोट नीति के लिए उपलब्ध सभी सेंसर इनपुट को परिभाषित करता है। सामान्य modalities में wrist या overhead कैमरों से RGB छवियां, structured-light या stereo सेंसर से depth मानचित्र, प्रोप्रिओसेप्टिव स्थिति (joint स्थिति, वेग, torques), gripper स्थिति, end-effector pose, tactile रीडिंग, और कार्य-विनिर्देश इनपुट जैसे भाषा embeddings या goal छवियां शामिल हैं। अवलोकन स्पेस डिजाइन नीति प्रदर्शन और सामान्यीकरण को गहराई से प्रभावित करता है: समृद्ध अवलोकन अधिक जानकारी ले जाते हैं लेकिन मॉडल जटिलता, प्रशिक्षण समय, और अप्रासंगिक दृश्य विशेषताओं के लिए overfitting का जोखिम बढ़ाते हैं। व्यवहार में देखें: hardware store →

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