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Diffusion Policy
एक रोबोट नीति जो विनाशकारी प्रसार प्रक्रिया का उपयोग करके क्रियाएं उत्पन्न करती है — यादृच्छिक शोर से शुरू करके और इसे एक सुसंगत क्रिया अनुक्रम में पुनरावृत्ति से परिष्कृत करती है। Diffusion Policy बहु-मोडल क्रिया वितरण का प्रतिनिधित्व करने और चिकनी, अस्थायी रूप से सुसंगत प्रक्षेपवक्र उत्पन्न करने में उत्कृष्ट हैं। उन्होंने संपर्क-समृद्ध हेरफेर कार्यों पर अत्याधुनिक परिणाम प्राप्त किए हैं। पुनरावृत्ति विनाशकारी चरणों के कारण अनुमान फीडफॉरवर्ड नीतियों की तुलना में धीमा है।