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जॉइंट स्पेस ट्रैजेक्टरी
जॉइंट पदों (और वैकल्पिक रूप से वेग और त्वरण) का एक समय-पैरामीटरयुक्त अनुक्रम जो एक वांछित रोबोट गति को परिभाषित करता है। जॉइंट स्पेस ट्रैजेक्टरी व्युत्क्रम गतिकी और गति योजनाकारों द्वारा उत्पन्न होती हैं। जॉइंट ट्रैजेक्टरी नियंत्रक (PD, PID, फीडफॉरवर्ड) इन संदर्भों को ट्रैक करते हैं। घन स्प्लाइन और बहुपद खंड चिकनी, jerk-सीमित ट्रैजेक्टरी उत्पन्न करते हैं।