हार्मोनिक ड्राइव

एक कॉम्पैक्ट गियर तंत्र (जिसे स्ट्रेन-वेव गियर भी कहा जाता है) जो बहुत अधिक कमी अनुपात (50:1–200:1) को छोटे पैकेज में लगभग शून्य बैकलैश के साथ प्राप्त करता है। रोबोट आर्म जोड़ों (UR, Franka, KUKA) में इसकी कॉम्पैक्टनेस और सटीकता के लिए व्यापक रूप से उपयोग किया जाता है। नुकसान में सीमित बैकड्राइवेबिलिटी, अरैखिक घर्षण, और एक विशेषता लचीलापन शामिल है जिसे उच्च-प्रदर्शन नियंत्रकों में मॉडल किया जाना चाहिए।

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