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भूमि प्रतिक्रिया बल
रुख के दौरान रोबोट के पैर पर जमीन द्वारा लगाया गया बल, संपर्क बल के बराबर और विपरीत। GRF में सामान्य (ऊर्ध्वाधर, वजन का समर्थन) और स्पर्शरेखीय (क्षैतिज, कर्षण प्रदान करने वाले) घटक होते हैं। स्पर्शरेखीय से सामान्य GRF का अनुपात फिसलने से बचने के लिए घर्षण शंकु के भीतर रहना चाहिए। GRF को गतिविधि अनुसंधान में बल प्लेटों द्वारा मापा जाता है और रोबोट पर संयुक्त टॉर्क से अनुमानित किया जाता है।