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गति संक्रमण
विभिन्न लोकोमोशन गतियों (जैसे, चलना से ट्रॉट, ट्रॉट से गैलप) के बीच सुचारू रूप से स्विच करना गति आदेशों या भूभाग परिवर्तनों के प्रतिक्रिया में। गति संक्रमण संयुक्त प्रक्षेपवक्र और संपर्क बलों में असंतोष से बचना चाहिए। RL-प्रशिक्षित लोकोमोशन नीतियाँ गति-उद्भव व्यवहार सीखती हैं — स्वाभाविक रूप से स्पष्ट गति चयन तर्क के बिना गति के आधार पर गतियों के बीच संक्रमण करती हैं।