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ललाट तल नियंत्रण
रोबोट की गति का नियंत्रण पार्श्व (बाएँ-दाएँ) तल में, सैजिटल (आगे-पीछे) तल के लंबवत। द्विपाद रोबोट के लिए, ललाट तल संतुलन (बाएँ-दाएँ संतुलन) आमतौर पर कठिन नियंत्रण समस्या है। टखने की रणनीति, कूल्हे की रणनीति, और stepping रणनीति को पदार्थ परिमाण बढ़ने के साथ पदानुक्रमित रूप से नियोजित किया जाता है।