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पैर निकासी
लोकोमोशन चरण के दौरान जमीन के ऊपर झूलते पैर की न्यूनतम ऊंचाई। अपर्याप्त पैर निकासी इलाके की अनियमितताओं पर ठोकर खाती है। इलाके का अनुमान (गहराई सेंसर से) अनुकूली पैर निकासी को सूचित करता है — उच्च बाधाओं के लिए अधिक निकासी की आवश्यकता होती है। पैर निकासी पैर प्रक्षेपवक्र पीढ़ी में एक प्राथमिक सुरक्षा बाधा है।